Bajki łączy się z twórczością półlegendarnego niewolnika frygijskiego (Azja Mniejsza), Ezopa. Podobno pisał on przypowieści-opowiadania prozą. Ezop uznawany jest za twórcę bajki zwierzęcej, w której pod postacią zwierząt pokazywał wady ludzi. Bajki te miały od początku charakter moralizatorski oraz satyryczny i przeznaczone były dla dorosłego odbiorcy. Z pozoru jedynie śmieszne miały bajki pokazywać głęboką prawdę o człowieku. Do czasów współczesnych nie zachował się zbiór tekstów Ezopa. Nie mamy także adaptacji jego utworów dokonanej przez Demetriusza z Faleronu (IV/III w. p.n.e.).

Przetrwały bajki Fedrusa, Rzymianina, rodowitego Macedończyka, wyzwoleńca cesarza Oktawiana Augusta. Fedrus, wzorując się na Ezopie, pisał po łacinie bajki, z których zachowało się do dziś ponad sto utworów. Badacze zgodnie przyznają, że zbiór ten jest niepełny. W rękopisach przetrwało ponad dziewięćdziesiąt tekstów, a reszta znajduje się w Appendix Perottina, czyli antologii bajek Ezopa, Awiena i Fedrusa. Jest to antologia piętnastowieczna, którą stworzył Niccolò Perotti. Bajki Ezopa opracowywane były także przez greckiego pisarza, Babriosa, który żył na przełomie I i II w. w Syrii. Babrios przerabiał teksty Ezopa na tzw. cholijamby.

Już w starożytności bajką interesowali się teoretycy wymowy, np. Arystoteles, Kwintylian, którzy zwracali szczególną uwagę na rolę przykładu w bajce. Natomiast retorzy wprowadzili bajkę do szkół, gdyż miała ona dla nich duże znaczenie moralizatorsko-dydaktyczne. W literaturze polskiej bajki pojawiły się w średniowieczu w przykładach kaznodziejów i kronikarzy (np. Wincentego Kadłubka), a bajki Ezopa znamy głównie dzięki Biernatowi z Lublina, renesansowemu bajkopisarzowi, który w 1578 roku wydał Żywot Ezopa Fryga... z przypowieściami jego. Tekst Biernata z Lublina jest wierszowany i zawiera poemat o Ezopie, a także zbiór bajek antycznego twórcy. Na początku XVII wieku pojawił się również tekst nieznanego autora pt: Fabuły Ezopowe, abo przypowieści. Był on znacznie bardziej popularny, gdyż książka Biernata trafiła na indeks ksiąg zakazanych i po pewnym czasie o niej zapomniano.

Do największych bajkopisarzy staropolskich zaliczamy: Mikołaja Reja, Szymona Szymonowica, Wacława Potockiego. Wiek XVII upowszechnił we Francji łacińskie i greckie teksty bajek, które stały się niezmiernie popularne. Spowodowało to powstanie bajkopisarstwa francuskiego. Paradoksalnie Mikołaj Boileau, francuski kodyfikator, w Sztuce poetyckiej pomija bajkę całkowicie, nie uznając jej za pełnoprawny gatunek (zgodnie zresztą z antycznymi wzorcami, które zaliczały bajkę do gatunków niskich). Największą popularność zyskały w Europie bajki Jeana de la Fontaine'a. W Polsce oświeceniowej bajki rozpowszechnił Stanisław Konarski, który postulował wykorzystanie tego gatunku do celów dydaktycznych. Pisanie bajek miało również służyć praktycznym ćwiczeniom stylistycznym. Julian Ursyn Niemcewicz tłumaczył narodziny bajki właściwym niezmiennej naturze ludzkiej zapotrzebowaniem na realizowany w tym gatunku typ wypowiedzi artystycznej.

Naturalnie najwybitniejszym polskim bajkopisarzem był Ignacy Krasicki, którego Bajki i przypowieści ukazały się w 1779 roku u Michała Grölla. Jednak bajki pisał Krasicki do końca życia. Czasem publikował je w czasopiśmie „Co tydzień”. Po śmierci pisarza bajki rozproszone zostały zebrane przez Franciszka Dmochowskiego i stanowiły cykl pt: Bajki nowe.

Silny nurt lafontenowski zaznaczył się również w twórczości: Adama Naruszewicza, Stanisława Trembeckiego i Franciszka Dionizego Kniaźnina, Tomasza Kajetana Węgierskiego, Franciszka Karpińskiego, Jakuba Jasińskiego i Juliana Ursyna Niemcewicza.